Vệ Châu Dụ là con thứ của Vệ Trang công – vua thứ 12 nước Vệ và em của Vệ Hoàn công – vua thứ 13 nước Vệ.

Châu Dụ lớn lên rất thích việc binh. Vua cha Vệ Trang công giao cho ông làm tướng. Đại phu Thạch Thước khuyên Trang công một là nếu yêu Châu Dụ thì nên lập ngay làm thế tử, hai là tước bỏ binh quyền luôn, vì cho nắm quyền lớn dễ sinh loạn. Vệ Trang công không nghe theo.

Sau khi Trang công mất, vua anh Hoàn công lên thay. Được Vệ Hoàn công tin tưởng, ông thường được theo vua anh đi ra ngoài. Năm 719 TCN, Châu Dụ tụ tập những kẻ vô lại giết Vệ Hoàn công giành ngôi vua.

Để lấy uy thế, Vệ Châu Dụ hợp binh với Tống Thương công, lấy cớ Trịnh Trang công chứa chấp công tử Phùng (kẻ thù của vua Tống) mà mang quân đánh Trịnh. Quân các nước vây đất Đông Môn nước Trịnh một thời gian rồi gặt lúa lấy mang về nước. Trịnh Trang công tiên đoán Châu Dụ vừa giết Vệ Hoàn công cướp ngôi, rồi sẽ bị giết.